Begin jaren '30 bestelde de Nederlandsche Spoorwegen veertig stalen bagagerijtuigen voor de binnenlandse getrokken treinen en vijf bagagerijtuigen voor internationale treinen. De bagagerijtuigen werden gebouwd door Allan in Rotterdam, Beijnes in Beverwijk en Werkspoor in Utrecht. Tussen 1931 en 1933 werden de binnenlandse D 6061 t/m D 6100 en de internationale D 7521 t/m D 7525 geleverd. De bagagerijtuigen werden in een olijfgroene kleur geleverd. De binnenlandse Stalen D-rijtuigen kregen de aanduiding DIV en de internationale bagagerijtuigen de aanduiding DV. De bagagerijtuigen kregen snel de bijnaam 'Stalen D'. De rijtuigen kregen deze naam omdat de D in het nummer staat voor bagagerijtuigen en de Stalen D-rijtuigen een van de eerste series geheel stalen rijtuigen waren. De in 1928 gebouwde rijtuigen met de nummers AB7201 t/m AB7209 en C7201 t/m C7206 (waarvan de iets later gebouwde NS AB7216 bewaard is) waren de eerste volledig stalen rijtuigen van NS. De Stalen D-rijtuigen waren naast een grote bagageafdeling ook voorzien van een conducteursafdeling. De conducteursafdeling steekt aan de zijkanten van het rijtuig iets uit, waardoor de conducteur via ramen goed de trein kan overzien. De grote ramen aan de zijkanten kunnen open en de ramen die in de richting kijken hebben ruitenwissers. Aan beide kanten staat een tweepersoonsbank waarvan de rugleuningen in rijrichting aan te passen zijn. Onder de banken kunnen spullen worden opgeslagen. De conducteursafdeling is ook voorzien van een elektrische kookplaat. De Stalen D-rijtuigen hebben ook een toilet, echter geen waterreservoir waardoor het toilet met waterkannen zelf moet worden doorgespoeld. De bagageafdeling heeft aan beide kanten grote deuren naar buiten, waardoor bagage op de stations snel kan worden in- en uitgeladen. De D 7521 t/m D 7525, gebouwd voor de internationale dienst, waren drie meter langer dan de binnenlandse rijtuigen. Hierom werden deze rijtuigen ook Groote D's (de oude spelling schreef met twee o's) genoemd. De rijtuigen hadden een extra schuifdeur aan elke kant en afsluitbare bagagehokken die door de douane verzegeld konden worden. De internationale Stalen D's hadden ook bakovergangen waarmee men naar andere rijtuigen konden lopen, de binnenlandse rijtuigen hadden dit niet. De D 7521 van het Spoorwegmuseum is de enige bewaarde 'Groote D' en is in Utrecht te zien.

De stalen bagagerijtuigen werden in het begin doorgaans direct achter de locomotief geplaatst. Dit werd gedaan om de reizigers, die in de houten rijtuigen zaten, beter te beschermen mocht er een aanrijding plaatsvinden. Later reden er steeds meer stalen rijtuigen mee in de treinen en op 16 juni 1956 nam NS afscheid van de laatste houten rijtuigen, waardoor de Stalen D-rijtuigen niet meer achter de locomotief geplaatst hoefden te worden. In 1937 werden zes binnenlandse Stalen D's omgebouwd voor de internationale diensten. De D 6095 t/m D 6100 werden omgebouwd en kregen de nummers D 7601 t/m D 7606. De bagagerijtuigen kregen onder andere afsluitbare bagagehokken en bakovergangen. Tijdens de Tweede Wereldoorlog raakten een aantal Stalen D's ernstig beschadigd of werden afgevoerd naar het oosten. Na de oorlog nam de vraag naar internationale bagagerijtuigen toe en in 1949 werden ook de D 6084 t/m D 6091, met uitzondering van de verloren gegane D 6086, omgebouwd. In 1952 vernummerde NS al haar materieel, waar dat nodig was, om de gaten in de nummeringen die waren ontstaan door het materieel dat in de Tweede Wereldoorlog verloren was gegaan op te vullen. Van de (oorspronkelijke) 40 binnenlandse Stalen D-rijtuigen waren er nog 23 over. Deze rijtuigen kregen de nummers D 6701 t/m D6723. Geen enkele van de Groote D's waren verloren gegaan en deze rijtuigen behielden de nummers D 7521 t/m D 7525. Om dubbele nummeringen te voorkomen, kregen de D 6701 t/m D 6723 in 1954 de nummers D 6301 t/m D 6323. In 1954 werd besloten om de besmettelijke turkooise kleur, die op de nieuwe elektrische locomotieven en rijtuigen werd toegepast, te vervangen door het donkere Berlijns blauw. De olijfgroene 1000-serie en de Stalen D-bagagerijtuigen werden ook Berlijns blauw geschilderd. NS besloot om alle Stalen D-rijtuigen die later de internationale diensten waren omgebouwd gelijk te trekken. In 1957 en 1958 werden deze rijtuigen omgebouwd en ze kregen de nummers D 7611 t/m D 7617.

In 1960 beschikten de binnenlandse getrokken treinen over genoeg bagageafdelingen, waardoor er in het binnenland geen aparte bagagerijtuigen meer nodig waren. Van de binnenlandse Stalen D's werden er nog drie omgebouwd voor de internationale dienst en deze kregen de aansluitende nummers D 7618 t/m D 7620. De andere elf Stalen D's, die enkel in het binnenland ingezet konden worden, werden omgebouwd tot ongevallenwagens. Voor deze taak werden de wagons uitgerust met specialistisch gereedschap voor hersporingen. De rijtuigen kregen de nummers 157 100 t/m 157 110. De elf ongevallenwagens werden over Nederland verspreid en op de grootste knooppunten gestationeerd. In 1969 paste NS de computernummering toe op haar materieel waardoor alle Stalen D's werden vernummerd. In de jaren '80 bestelde NS een groot aantal nieuwe intercityrijtuigen. Fabrikant Talbot in Aken (D) bouwde maar liefst 317 ICR-rijtuigen (ICR staat voor InterCity Rijtuig). Er werden 166 ICR-rijtuigen geleverd voor de internationale diensten. Van deze rijtuigen waren 51 tweede klasrijtuigen voorzien van een keuken en bagageafdeling (aanduiding BKD-rijtuigen). Naast de 166 ICR-rijtuigen voor de internationale diensten werden voor de Beneluxdienst ook 59 rijtuigen besteld, waaronder 10 BKD-rijtuigen. Doordat de ICR BKD-buurlandrijtuigen iets later werden geleverd, reden de vooroorlogse Stalen D-rijtuigen nog kort mee met de ICR-rijtuigen. In 1981 waren de ICR BKD-rijtuigen geleverd en nam NS afscheid van de Stalen D-rijtuigen in de reizigersdienst. Begin jaren 2000 werden de laatste ongevallentreinen afgeschaft en hiermee werden ook de Stalen D's die als ongevallenwagens dienden buitendienst gesteld.

De Stalen D 51 84 95-40 011-2 werd in 1979 bij NS buitendienst gesteld. De Veluwsche Stoomtrein Maatschappij kocht in 1981 de Stalen D 51 84 95-40 011-2. De Stalen D werd in 1983 bij de VSM buitendienst gesteld en opgeslagen in Beekbergen en later Apeldoorn. In 2016 werd de Stalen D tijdens een oefening van 102 Constructoecampagnie van defensie van een van de niet-aangesloten sporen bij de VSM-werkplaats verplaatst naar een aangesloten spoor. Hierna besloot de VSM om te onderzoeken wat nodig zou zijn om de Stalen D te reviseren. Toen dit in kaart was gebracht, werd besloten om aan de restauratie te beginnen. Het rijtuig werd in de Berlijns blauw kleur geschilderd die het rijtuig in de jaren '50 kreeg. De Stalen D kreeg ook het D 7614 terug. Tijdens Terug naar Toen 2023 werd de gerestaureerde Stalen D voor het eerst aan het publiek getoond. Een jaar later werd de restauratie aan het interieur, dat ook is teruggebracht naar de staat van de jaren '50, afgerond.